20世纪是现代康复医学发展的时期。临床医学和运动生理、神经生理、行为医学、社会心理、生物医学工程的发展以及社会经济文化的发展，为现代康复医学发展提供了条件。现代康复医学的发展经历了以下几个重要的时期：

1.物理治疗学阶段(1880～1919年)

这个阶段利用物理因子单纯治疗，如按摩、矫正体操、直流电、感应电、日光疗法、太阳灯、紫外线等。学会名称为按摩师学会。1910年建立了康复机构。例如第一次世界大战期间，美国于1917年在纽约成立了“国际残疾人中心”，美国陆军建立身体功能恢复和康复部，对受伤的军人进行康复治疗;1917年还成立了作业治疗师协会。

2.物理医学阶段(1920～1945)

第一次世界大战后，战伤及小儿麻痹流行使残疾人增多，刺激了物理学的迅速发展，如电诊断、电疗，不仅用于治疗，还用于诊断及预防残疾，发展成为物理医学。1920年成立了物理治疗师协会，美国政府制定了法律，保障给身体残疾者发放辅助用具、安排职业。1923年创立了美国物理医学与康复协会。英国与加拿大此间也成立了训练机构，对伤病员进行各种训练，以便战后能重返工作岗位。一些功能评定方法(如徒手肌力测定方法)和许多康复手段(如作为肌力增强治疗的温热疗法、改善麻痹肌功能的支具疗法等)都在此期间出现。但这一时期的康复医学尚未形成一个完整的、独立的专科。

在第二次世界大战期间伤员较多，为使伤员尽快返回前线，康复医学之父，美国的Howard A.Rusk等在物理医学的基础上采用多学科综合应用康复治疗，如物理治疗、心理治疗、作业治疗、语言治疗、假肢及矫形支具装配等，为大量伤病员进行功能恢复的实践，大大提高康复效果，有力地推动了康复医学的发展。Howard A.Rusk等提出了康复医学的理论、基本原理和方法，极大地推动了现代康复医学概念和技术的发展。关于康复的原则也在此期间阐明，例如对伤病员进行功能训练，阐明治疗和训练的目的不单使伤病员身体功能得以康复，精神也要得到康复。在英国，著名的骨科医师Robert Jones在英国空军中设立康复中心，经过对伤员进行治疗和训练，使77%的伤员重新回到战斗岗位。一些有影响的康复观念也在此期间得以形成，例如，1938年由Le-ithauser等人提倡大手术后的早期离床活动，被认为是本世纪医学实践中的重大变革之一。1938年美国物理治疗师学会成立，1943年英国成立了物理医学会。

3.物理医学与康复医学阶段(1946年至今)

两次世界大战之后，各国战时的伤兵康复机构相继转为和平时期的康复中心，Rusk等大力提倡康复医学，把战伤的康复经验运用于和平时期，推动了某些重大疾病治疗学的进展。例如，20世纪40年代Levine和Lown认为心肌梗死后长期卧床是不明智的，Goldwater应用有限制的定量运动，使60%～70%的心肌梗死后病人可以恢复工作，为现在冠心病的运动康复打下实践的基础。1947年美国将以前的物理医学会改称为物理医学与康复学会，并建立了康复专科医生制度。1948年Rusk教授在美国纽约大学创建康复医学研究所。50年代经Rusk等人的努力，使康复医学开始成为一门独立的医学学科。1950年国际物理康复医学与康复学会成立，1952年在法国巴黎召开了首次国际康复医学会议。1969年Sykney Licht发起成立了“国际康复医学会”，并于1970年在意大利召开了第一次大会，这标志着康复医学学科的成熟。为了推动世界各国康复工作的开展，世界卫生组织也设有康复处，将战时取得的康复经验运用到和平时期中。

随着医疗卫生事业的发展，人民生活条件改善，烈性传染病得以控制和消灭，人类平均期望寿命值延长，人口老化，慢性病和老年病比例大大增加，加之交通事故和其他意外伤害事件增多，社会上的残疾人口也相应增加，患者和医务人员也都不能仅仅满足于单纯的治病，而要求功能也能得到保存和恢复，渴望获得较高的生活质量。所有这些都为康复医学的快速发展提供了社会动力，基础医学和临床医学的发展也为康复医学的发展打下坚实的基础。

我国康复医学起步较晚，但我国以独特的中西医结合的康复医学与世界现代康复医学潮流相汇合，积极开展国外学术交流，发展较迅速。目前各地已建设起一批康复中心、康复医院、康复医学门诊，并开展多层次的康复医学教育计划，培养大批康复医学专业人才。